С 1920-х годов до 1959 года официальной точкой отсчёта расстояний по дорогам (нулевой километр) было здание Центрального телеграфа в Москве, с 1959 года — здание Мавзолея Ленина на Красной площади.
В настоящее время бронзовый знак нулевого километра находится в проезде Воскресенские ворота, что соединяет Красную площадь с Манежной.
Знак установлен в 1996 году по проекту архитектора И. Н. Воскресенского, со скульптурным изображением работы скульптора А. И. Рукавишникова.
Знак был изготовлен в середине 1980-х годов, а место установки выбиралось из предложенных 14 разных точек в Москве. Первоначально задумывалось расположить знак на Красной площади на середине линии, соединяющей Мавзолей Ленина и ГУМ. Установленный знак нулевого километра, согласно принятому в 2007 году федеральному закону (статья 9), принимается за условную начальную точку отсчёта протяжённости автомобильных дорог, которые начинаются в столице Российской Федерации.
